En el español es muy común omitir el sujeto, no así en otras lenguas (ej. inglés), a esto se le llama 'sujeto tácito'. El sujeto tiende a ser irrelevante porque en la frase hay otros indicadores para saber quien realiza la acción, a menos que quieras enfatizar. En tu frase, el 'nos' y la persona del verbo (correspondencia persona-verbo: yo voy, tú vas...) indican que se habla de 'nosotros'. Sin embargo, en la segunda oración, el sujeto es 'faltar a clases' y no 'a nosotros'. Pero éste también puede ser omitido porque el 'nos' indica que se habla de 'nosotros'. Bien, ahora ese 'nos' es un reflexivo, admitido por determinados verbos, y hace referencia al 'nosotros'.