Best Answer - Chosen by Voting
שלום בן,
לשטוף - לנקות מתחת לזרם (שטף) של מים.
לרחוץ - לנקות במים, במיוחד את הגוף.
אצלנו בבית (כך התרגלתי מילדותי), אנחנו מבדילים בין לשטוף - לנקות במים בלבד; לרחוץ - לנקות במים ובסבון.
יש גם עוד מילה, שמיוחדת לרחיצה של כלי אוכל: להדיח.
