You can use להתמקד, או להשגיח או להסתכל
It's not exactly לשים לב, which is pay attention
1. כשאתה נוהג אתה צריך להסתכל מסביב ולא להרשות לדבר להסיח את דעתך
That choice of words seem best for this sentence
Or
1. כשאתה נוהג, אתה צריך להתמקד בכביש
2. הרץ התמקד אך ורק בקו הסיום
In the second sentence you can also use להסתכל but the word I used describes it better