Hola, Ken:
En la mayoría de sus acepciones son sinónimas o tienen connotaciones similares. No obstante, te adjunto sus entradas en el diccionario con ejemplos por si te sirve de ayuda.
✔ Rótulo _________________
• Título de un escrito o de una parte de él (hay que agrandar el rótulo para que resalte más).
• Letrero, leyenda o inscripción (al fondo ya se ve el rótulo luminoso del hotel).
• Cartel con el que se avisa o anuncia algo (este rótulo anuncia la proximidad de una oficina de información).
✔ Letrero _________________
• Palabra o conjunto de palabras escritas para notificar o dar a conocer algo (tiene puesto el letrero de "cerrado por vacaciones").
¡Un saludo!