En español oir y escuchar son muy parecidos pero no lo puedes trasladar a ingles sin entender en español que significa.
Oír quiere decir que percibimos los sonidos a través de los oídos, sin necesariamente entender lo que estamos oyendo
escuchar algo, debemos tener activados otros sentidos para entender lo que estamos oyendo.
Por ejemplo, yo te puedo estar oyendo, pero si no te pongo atención no voy a entender lo que me estás diciendo, por lo tanto, te oí pero no te escuché.
I hope you understand.