Hola Keith. En realidad, esas dos frases significan cosas muy diferentes.
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Podía haber ido = I can have gone / I was able to have gone.
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No parece muy correcto gramaticamente para expresar lo que quieres. En vez, podría ser una respuesta a la pregunta, "Podías ir a la fiesta?" ("Were you ABLE to go to the party?")
RESPUESTA: "Sí, mi madre me permitió y yo podía haber ido".
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Podría haber ido = I could have gone
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Cuando dices "podría", no hablas de la ABILIDAD, pero la POSIBILIDAD. Podría ser una respuesta a la pregunta, "¿Por qué no fuiste a la fiesta?"
RESPUESTA: "Podría haber ido, *PERO* me costaría demasiado".
- o -
RESPUESTA: "Podría haber ido *SI* me habías llevado".
¿Tiene sentido?