O correto de acordo com a gramática normativa é ou "amanhã vou ao trabalho" ou "amanhã irei ao trabalho", o segundo sendo mais formal. Na fala, quase todos dizem "vou ir", apesar de ser considerado um pleonasmo já que "vou" é conjugação do verbo "ir". Eu optaria por "vou ao trabalho". :)
Com outros verbos estaria certo usar ir + infinitivo. Amanhã vou comer fora, por exemplo.