С практической точки зрения, ''вымыть'' и ''помыть'', как правило, взаимозаменяемы. То есть, если в обычном разговоре Вы скажете ''вымыла/помыла посуду'', ''вымыла/помыла пол'', ''вымыла/помыла яблоко'' и т.д., то на разницу никто не обратит никакого внимания.
С теоретической точки зрения, глагол ''помыть'' это совершенная форма от глагола ''мыть'', т.е. это просто завершенное действие (I've washed). Глагол ''вымыть'' означает ''сделать чистым''. То есть теоретически можно ''помыть, но не вымыть'' (т.е. просто прекратить мыть, но при этом оставить не совсем чистым; eg when you've washed something, but it's still not clean enough).
Опять-таки, в разговоре обычно ясно из контекста, что имеется в виду, поэтому можно употреблять ''помыть'' в значении ''сделать чистым''.