'나는 엄마가 요리한 것을 먹고 싶었어요.'means you 'wanted' to eat your mom's dish.
But if you want the food now, you can use '나는 엄마가 요리한 것을 먹고 싶어요.'
Another example,
나는 예전에 했던 게임을 다시 하고 싶어요.
I want to play the game I played in the old days again.
나는 예전에 했던 게임을 다시 하고 싶었어요.
I wanted to play the game I played in the old days again.