Привіт!
"Вчора мені треба було поїхати до супермаркету, щоб купити молоко для сніданку на сьогодні."
або
"Вчора мені потрібно було поїхати до супермаркету, щоб купити молоко для сніданку на сьогодні."
Тобто, є декілька варіантів, як сказати "мені треба" в минулому часі: "мені треба було", "мені необхідно було", "мені потрібно було", "я мав щось зробити".