I would use «представление» (notion):
«Её слова дали мне хорошее представление о том, что она увидела.» / «Её слова давали хорошее представление о том, что она увидела.»
If you are going for a flowery bookish structures, you can always switch to stuff like "drawing a vivid picture" or the like: from «По её словам я живо представил себе, что произошло» all the way to «Точное и яркое, её описание нарисовало передо мной ясную картину того, что она тогда увидела».
You may also take a step back and go into a different direction: instead of talking of "good mental images" you can say "it was easy to imagine" (which may or may not mean the same thing, depending on your goal here):
По её словам легко было понять/представить, что произошло.