Bom Dia, A expressão "to prefer" expressa uma preferência geral e "would rather" expressa uma preferencia específica. Por exemplo, se alguem te perguntasse: "Do you like to walk to work?" A resposta será: "I prefer to drive." Porque nesse momento você está falando do que você prefira geralmente. Mas, se alguem te perguntasse: "Would you like to walk to work today?" A resposta será: "No, I would rather drive." Porque você está falando do que você quer fazer nesse momento. O verbo "to prefer" pode expressar também uma preferência específica se voce usar no tempo condicional, então "I would rather" = "I would prefer". Espero que você entenda!