Se dice hacer una hombrada como el Liverpool en la final de la champions league 2004-05, ¡jaja! Ok, no, pero es que sí fue un momento épico. Ya en serio, no creo que haya una palabra en particular para eso, sobre todo si es ocasional (one time/win only). Podrías decir que el equipo iba como víctima y que vino de atras/remontó/sorprendió. Hay un término que se utiliza en deportes, pero se les da a los equipos que durante un torneo, brindan buenas actuaciones y logran más de lo especulado, repito, un torneo, es decir múltiples actuaciones, no solo un partido. A esos equipos se les conoce como "el caballo negro" de las competencias.

No conozco una palabra en español que se refiera exactamente a underdog, la intepretación sería "no favorito". Ej. "el equipo llegó como no favorito, pero contra todo pronóstico le quitó el invicto al equipo de casa."

en fútbol (soccer) es común referirse a algún equipo que da una sorpresa y derrota al favorito pero no hay una palabra en especial para nombrarlo, los comentaristas deportivos generalmente hacen referencia a que el equipo X llega en inferioridad de condiciones al partido y ante todo pronóstico se lleva la victoria... es pensable que el que no se haya acuñado un término preciso sea solo culpa de nuestros comentaristas y su afición a la perífrasis.

Hola aca en Argentina,en lunfardo tenemos la expresión "Banca y Punto",te doy un ejemplo:""Creían que somos punto y resultamos banca" esto quiere decir que creían que ellos eran los perdedores seguros o despreciados y resultaron ser los ganadores o los mejores. Esto lo encontre en Wikipedia sobre el origen de esta frase: "La frase argentina viene del juego de naipes originado en la Francia del siglo XV llamado punto y banca, en el cuales unos jugadores -los 'punto' apuestan contra los que son 'banca' " No sé si en otras partes de latinoamérica lo usen pero es muy común usarlo aca,principalmente referido al deporte.