在人们的对话中，“我们”和“咱们”是有区别的。 例如：一个少年……大声喊：“快叫你们旅长出来投降！我们朱德军长亲自带兵来了！” 这里的“我们”，不能换成“咱们”，因为“咱们”包括听话的人在内。句中的“我们”只指讲话的人一方，即红军，而不包括敌人在内。 　　又如：庄稼汉说：“朱德军长真是咱们的亲兄弟。”这里的“咱们”包括听众——穷人，也包括庄稼汉。 　　“我们”也可以包括听话的人在内。例如： 　　“我们做晚饭吧！”他说。这里的“我们”指说话和听话的人，改用“咱们”也可以。 　　可见：我们——可以指讲话的一方，也可以包括听话的一方。咱们——一定包括讲话的和听话的双方。

咱们是比较口语化一些，其实意思都一样的

我們and 咱們 both mean we and us. I think 咱們 is usually used by men, it sounds a bit rough to me. ((Like used between close male friends) Perhaps in mainland china is used differently and it's acceptable and common used by women as well but I would like in formal situations it would be better to stick to 我們。that's my two cents, hopefully it helps.

totally smilar,but there is a difference,for example,if you tell A that you and B went to the hospital,you can say 我们去医院了，but you cannot say 咱们去医院了，because 咱们means”you andB“（you and the person with you）in this sentence.

“咱们”北方人用的多，比较Justice，helpful，很man 的感觉。“我们”is common speaking。