- слушать = активно (~listen). «слушать музыку», «Да? Я вас слушаю.» и т.д.
- слышать = иметь нормальные уши и быть рядом (~hear). «Тут так шумно, что я ничего не слышу», «Я слышу пение птиц и шум дождя, но никаких шагов»
Императив...Зависит от ситуации. Тут есть несколько теорий. Когда вы используете императив в прямом значении, то несовершенный вид так работает:
- акцент на начальной фазе, надо начать действие (кроме глаголов типа "приходить", с акцентом на конечной)
- действие контекстно-"очевидное"
- требуется начать выполнять немедленно
Контекст может отменять последнее условие. Часто для гл. движения, особенно в ситуациях общения с "гостями" используют несов. вид. Это вежливо — вы предлагаете "очевидные" действия (проходите, садитесь, приходите ещё).
Если собеседнику действие неочевидно, то нейтральный глагол — совершённого вида. Несовершённый вид даёт "неожиданное" поведение: грубое ("Уходите же!") или непокорное ("Я тебя уволю."—"Увольняй!"). С приказами используется СОВ. вид, т.к. вам не нужно обосновывать приказ "очевидностью" действия — его исполняют, потому что вы так хотите.