Te dejo otra explicación:
El uso de Le, es una mezcla de reglas, de leísmo, de excepciones de verbos, de costumbres, de formas de hablar. El verbo enseñar es un ejemplo de ello.
1. Siguiendo las reglas, sólo se usa Le.
Cuando el verbo Enseñar significa mostrar algo y hacer que alguien aprenda algo es transitivo, el objeto directo es lo que se muestra o enseña y el objeto indirecto es a quién se le muestra o enseña. Y aunque no todas las oraciones expresan el objeto directo, la estructura es la misma.
El profesor les (OI) enseña matemáticas (OD) a sus alumnos (OI)
Mi hermana le (OI) enseño la ciudad (OD) a un primo (OI) que vino a visitarnos.
Todo eso (OD) se (OI) lo (OD) enseñaron en la universidad.
En estas frases no se menciona el objeto directo pero la estructura es la misma.
En esa escuela les (OI) enseñan muy bien. (podría ser, las materias, las clases, los temas, los valores)
Ese profesor si les (OI) enseña bien. (podría ser, las materias, las clases, los temas, los valores)
2. El verbo enseñar es una excepción, en algunos casos acepta las dos opciones.
Enseñar a + infinitivo, con el significado de hacer que alguien aprenda a hacer lo que expresa el verbo en infinitivo. En este caso, a la persona a quien se enseña, puede considerarse objeto indirecto (lo más frecuente) y usaremos sus pronombres correspondiente Le/Les o también puede considerarse objeto
Mi papá lo (OD) enseño a hacer las cosas bien.
Mi papá le (OI) enseño a hacer las cosas bien.
Mi hermana le (OI) enseño a bailar.
Mi hermana lo (OD) enseño a bailar.
Juan la (OD) enseño a hablar Inglés.
Juan le (OI) enseño a hablar Inglés.
En los ejemplos que nos das, se entiende que vas a enseñar a alguien a hacer algo. Por eso ambas opciones son correctas.
Voy a usar este libro para enseñarles. (enseñarles a hacer algo) (a hablar español, a cantar, etc.)
Voy a usar este libro para enseñarlos. (enseñarlos a hacer algo) (a hablar español, a cantar, etc.)