on va, ou on est à une ville: je vais à Paris, je suis à Londres, à Madrid...
on est, ou on va dans un pays ou un continent: je vais en Suisse, je suis en France, en Allemagne, en Europe, en Asie
exceptions: je vais au Québec, je suis aux Etats-Unis, je vais au Vietnam, je suis au Pérou, au Canada, aux Emirats Arabes Unis, au Maroc (mais en Tunisie, en Algérie...). Pas de règles, c'est au cas par cas