лучше сказать взять книгу. Брать книгу,общее слово, глагол. В разговорном варианте наиболее подходящее будет взять

Я брал книгу (и сейчас у меня ее нет) Я брал взаймы (на что-то, что я уже купил...) Я взял книгу (вот она, ты можешь ее посмотреть, я ее ещё не вернул) Я взял взаймы (на покупку квартиры, вот сейчас, но! Может быть и раньше, действие окончено) В целом разница очень незначительна, пожалуй, в примере с книгой она наиболее сильна. Проще: брал и уже вернул, взял и оно ещё у меня.

"Брать книгу" is like a Present Progressive tense in English, so "Я беру книгу" means "I am taking the book" you can't say it in this form with verb "взять" But you can use it in past tenses. So, "Я взяла книгу" means "I took the book". You can use verb "брать" in past penses too. But it will have a lil bit different meaning. So "Я брала книгу" means "I took the book, but now I don't have it" I hope you understood me :)

Your choice of the Verbal Aspect depends on the context. It's not a Tense, and it doesn't correspond to ANY English Tense. Perfective is NOT a completed action. This grammar topic is huge and requires a qualified explanation. It would be too long for this discussion. Этой книги у нас уже нет, мы брали её в библиотеке.- This sentence does have some context, and like Daniela said брать is your choice here because you don't have the book already. ( Factual Imperfect) Вчера сестра взяла в библиотеке Диккенса на английском языке. - not enough context here. Both verbs could be used here - Вчера сестра брала/ взяла Диккенса на английском языке.

Разница в результате: беру обычно (но не факт, что сейчас), брала раньше (сейчас уже нет того, что брала) - взяла и вот оно здесь передо мной :-)