Molte volte incontrare/trovare si possono usare per la stessa situazione. Ti faccio un esempio con una traduzione dello spagnolo. Me encontré con tu padre al bar. Puoi usare : Mi sono incontrato con tuo padre al bar / Mi sono trovato con tuo padre al bar. Se trovi oggetti, devi usare trovare He encontrado 10 euros Ho trovato 10 euro Se sono "stati mentali" devi usare il verbo trovare Me encuentro muy bien aquí contigo Mi trovo molto bene quí con te. Incontrare normalmente si usa per qualcosa di fortuito. Ieri passeggiando, ho incontrato Paolo. Ayer paseando por la calle, me he encontrado con Paolo

La penna è un oggetto inanimato quindi non potrai mai incontrarla. "Incontrare" vuol dire trovare qualcuno sul proprio cammino. La penna non può muoversi. "Ho trovato Mario per strada" si può dire nel senso di "incontrare" ma "ho trovato Mario" non suona bene. "Trovo sempre Mario tra i piedi", "Ho trovato Mario sul mio cammino" ha un senso un po' negativo e vuol dire imbattersi per caso in cosa o persona che si eviterebbe volentieri.