"Ir" en su significado principal (tiene varios) supone moverse de un lugar a otro. Cuando lo usas normalmente vas a un destino y no importa como. Ej: "Mañana voy a Madrid" "Andar" es ir de un lugar a otro pero caminando. Ej:"Juan siempre anda de un lugar para otro" Hay casos como este último en que puedes usar ambos indistintamente. Ej: "Juan siempre va de un lugar para otro", pero otras veces no. Ej: "Ayer estuve andando en el parque toda la mañana".

Hola! "Andar" es exactamente lo mismo que caminar, Andar y Caminar son sinónimos. "Ir" es moverse de un lugar a otro caminando, corriendo, en automóvil, en avión, de la forma que sea.