"Menos mal que no perdí el camión" sería la correcta. But what would you want to say with "camión"? a truck? If you're referring to a bus, the correct word would be "autobús" or simply "bus".

si se utiliza esa frase ..pero en un lenguaje informal . ej : menos mal que hoy traje paraguas pero tu oracion esta incorrecta, debería ser así: Menos mal que no perdí el camión

¡Muchas gracias Laura!

Thankfully I didn't miss the bus - Afortunadamente no perdí el autobús ¡Perfecto!

Afortunadamente no perdí el autobús o Menos mal que no perdí el autobús (menos mal es más informal, más natural).