Hola Aude... "ir" es el verbo como tal en infinitivo, pero no hay necesarimente una referencia a un proposito del porque "irse" ya tiene una referencia a la persona que hace la acción ( Yo quiero irme, tu quieres irte , él quiere irse...) y generalmente va ligada a un proposito

Ir implica moverte hasta un lugar, lo que en inglés sería "go". Por ejemplo ir a la escuela "go to school". Irse significa salir o abandonar un lugar. En inglés se traduce por "leave", por ejemplo irse de casa "to leave home". Sin embargo, en los ejemplos que has puesto ambos verbos pueden utilizarse de forma muy similar. En todos ellos cuadra bien tanto ir como irse. Las diferencias son demasiado complejas para preocuparse por ellas. Espero que mi respuesta te haya ayudado

+Utilizamos "ir" en: 1)Desplazamientos regulares: Voy a Francia una vez al año ; ellos van a la universidad; no vas nunca al gimnasio 2)Intención de desplazamiento planificado con anterioridad: Voy al aeropuerto a buscar a mi amiga ; Voy a tu casa a ver una peli. +Utilizamos "IRSE" 1)Desplazamiento decidido en el momento: Estoy cansado, me voy para cama. Es tarde, me voy al gimnasio. ¡Buena idea! Me voy a tu casa. 2)Cuando se quiere enfatizar que se abandona un lugar. Aquí tiene un matiz expresivo, lo importante no es a dónde vas (Grecia) sino el hecho de abandonar el lugar en el que estás. Se va de Erasmus a Grecia // Me voy de vacaciones a Bélgica. Estas son las reglas, pero como siempre, la lengua es muy flexible. En tus ejemplos yo vería completamente natural usar las 2 formas. La forma "irse" es más expresiva y enfatiza el hecho que abandonas un lugar, eso es lo más importante que quieres transmitir. -Encontré una persona para ir con ella de viaje // irme con ella de viaje. -Intentaré ir este verano a Italia de aupair // irme este verano . Espero que te haya servido de ayuda.

Hola :) Es un punto difícil al aprender español. A ver si esta entrada del "blog de español" te ayuda: http://blogdeespanol.com/2013/06/ir-irse-diferencias-de-uso/