«Fidarsi» significa avere «fiducia» di qualcuno, essere cioè certi, sicuri e tranquilli che qualcuno sia una brava persona, che mantenga la parola data, ecc. («io mi fido di te»).
«Affidarsi» significa invece fare «affidamento» su qualcuno, cioè consegnare a qualcuno la sorte, la custodia, la tutela di se stessi («mi affido a te», «la mia sorte dipende da te», «sono nelle tue mani» - quest'ultimo è un modo di dire per indicare l'affidarsi a qualcuno) o di qualcosa di nostra proprietà («ti affido il mio cane», «ti affido la mia macchina»).
Le due cose sono distinte ma fortemente legate: io mi affido soltanto a una persona della quale mi fido.
Il loro legame emerge pienamente nella frase che hai citato: «fondamentale per imparare a fidarsi (a provare fiducia) e affidarsi (fare affidamento, dare se stessi o qualcosa di proprio in affido, mettersi nelle mani di qualcuno)».