"To check on somebody " tiene varios significados en español, aunque todos tienen un matiz de control, comprobación o verificación del estado de la persona en quien recae la acción del verbo.
Así que, dependiendo del contexto , podrías decir: "lo que quiero es estar pendiente de ti", " Sólo quiero verte ( en el sentido de: comprobar que estás bien, de controlar que todo está bien)".
Espero haberte ayudado. ¡Saludos!