In italiano, come sai, i tempi composti si formano con gli ausiliari "essere" o "avere", a seconda dei casi. Quando l'ausiliare è "essere", il participio passato si comporta come un aggettivo e, per questo motivo, deve rispettare le regole della concordanza di genere e numero.
Quando l'ausiliare è "avere", il participio passato non si comporta, normalmente, come un aggettivo
Es: avete fatto i compiti / Maria ha mangiato la torta
Se, però, la persona o l'oggetto a cui si riferisce il verbo è rappresentato da un pronome con funzione di complemento oggetto e questo pronome precede il verbo, il participio passato si declina come un aggettivo. Questo è vero, in particolar modo, per i pronomi complemento diretto di terza persona (lo, la, li, le).
Es: Maria ha mangiato una torta = Maria l'ha mangiata / Avete fatto i compiti = Li avete fatti
Per i pronomi complemento diretto delle altre persone (mi, ti, ci, vi) è ammessa maggiore flessibilità. Nel tuo esempio, si può dire sia "ci ha chiamato Andrea" sia "ci ha chiamati Andrea". Io, personalmente, preferisco la prima forma. Ma nulla vieta che si possa usare anche la seconda forma.