Hola Ciarán!
Trataré de responder solo en mi capacidad de hablante nativa del español, no como profesora. Cuando leí tu pregunta lo primero que pensé fue que "fallar" o "falla" es algo de menos magnitud que un fracasar y no necesariamente conlleva un fracaso. Por ejemplo, puede haber una falla en una máquina o en un sistema, pero no necesariamente significa que la máquina entera fracasará o que el sistema entero fracasará.
Es similar a los conceptos de "fault" y "failure".
También, falla suena más trivial y fracaso suena más significativo y personal. Por ejemplo, si alguien comete un error que termina en su ruina, no diría que falló, sino que fracasó (en su vida, en ser una persona exitosa, etc). Fracasar suena más final.
Espero que esto te ayude!