Di solito si usa, o determinativo (il, lo ,la, i,gli, le)se si sa già di che cosa o chi si sta parlando, o indeterminativo (un, uno, una solo singolare) se nel contesto non hai ancora parlato di quella cosa o persona).
Es. Prendi la macchina? (=la nostra)
C'era una macchina parcheggiata sulla fermata dell'autobus (una tra le varie esistenti). Non si usa in pochi casi. Ad esempio con parole straniere nuove: vai su google, usa internet...poi tipo 'vai in macchina o in treno?', oppure 'stasera faccio riso con carne e fagiolini'. Ti conviene segnarti ogni volta gli esempi senza articolo e ripeterteli a voce alta un po' di volte