In your example, I would say 'No tienes que preocuparte.' which means 'You don't need/have to worry.'
Or (with 'no hay que'): 'No hay que preocuparse.' (impersonal) 'No hay necesidad de preocuparse.', (There is no need to worry.) 'No es necesario preocuparse.'
Escucha, esto es en realidad algo de lo que no hay que preocuparse. Listen, this is really nothing to worry about.
Cases where 'No hay que' appears: No hay que olvidar que tu amigo te ayudó. It must not be forgotten that your friend helped you.
No hay que matar al director. Do not kill the principal.
No hay que decir semejantes palabras en la iglesia. It is not necessary to say such words in the church.