You take the main part (stem="Stamm") of the verb by cutting of the ending and then you add -te instead and conjugate the ending appropriately
Examples: arbeiten -> arbeit-en
ich arbeit-ete
Du arbeit-etest
er/sie es arbeit-ete
wir arbeit-eten
ihr arbeit-etet
sie arbeit-eten
Infinitiv: wohnen -> wohn-en
ich wohn-te
du wohn-test
er/sie/es wohn-te
wir wohn-ten
ihr wohn-tet
sie wohn-ten
Unfortunately the forms of many verbs are irregular, especially those of the interesting ones like to be, to go, to do, to like, to be able to, ...
sein -> ich war, Du warst, er/sie/es war, wir waren, ihr wart, sie waren
gehen -> ich ging, ...
tun -> ich tat, ...
mögen -> ich mochte, ...
können -> ich konnte, ...
In this case you have to learn the forms by heart. Also, according to my feeling in oral language Germans usually prefer the use of the perfect tense over the past tense. See
http://deutsch.lingo4u.de/grammatik/zeiten/imperfekt
http://german.about.com/library/blregverbsP.htm
http://german.about.com/library/blregverbs.htm
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