Supongo que te refieres al uso con verbos de movimiento. En España: "Voy a Madrid" es la frase normal. "Voy hacia Madrid" da la impresión de que va a llegar cerca de Madrid, pero no a Madrid. Equivale a "Voy en dirección a Madrid". "Me voy para Madrid" es una manera de hablar popular, suena menos clásica o culta que "Voy a Madrid".

'Para' puede tener varios usos. Uno de ellos es ser sinónimo de 'Hacia' cuando te refieres a ir en dirección a algo.