No puedo esperar para nadar, es la oración correcta
No puedo esperar que nadar, no es correcto
PARA, es una preposición. La preposición es una palabra que relaciona los elementos de una oración. Las preposiciones pueden indicar origen, procedencia, destino, dirección, lugar, medio, punto de partida, motivo, etc.
PARA
dirección: Salió para Madrid.
objetivo: Lo hace para salir bien en los exámenes.
tiempo: Para mañana estará hecho.
finalidad: Lo compré para Ernesto.
QUE: Cumple al función de pronombre relativo y de conjunción subordinante. Es bastante complicado especificar todas las veces que se puede usar ya que creo que es la palabra o una de las palabras más usadas en el idioma español.