MENOR e MAIOR é utilizado para pessoas ou coisas dando determinadas qualidades ou características para eles. SEMPRE que quisermos fazer uma comparação entre duas (ou mais) pessoas ou duas (ou mais) coisas. Exemplo:
A casa do Francisco é MAIOR que a do José.
MAIS PEQUENO e MAIS GRANDE é utilizado para nos referir aos atributos de um mesmo ser ou coisa. A maior diferença é que neste caso, estamos atribuindo duas qualidades, e não apenas uma como no exemplo do menor/maior. Exemplo:
Nossa casa é MAIS PEQUENA do que confortável.