From formal to informal
아이스크림 사주세요 ~ 아이스크림 사세요
아이스크림 사줘요
아이스크림 사줘 ~ 아이스크림 사
When you see 요, it means formal, and when you see 세 it means respectful. You can think of 세 as something like 'please' in English. When you see 주 or 줘, the meaning becomes a request rather than a command.
ex:
아이스크림 사세요 ~ Please buy ice cream
아이스크림 사주세요 ~ Please buy me ice cream/Please buy ice cream for me