Bonjour,
Il est également possible d'écrire : "Les filles et moi nous détendions sur le sable"
Le point difficile est d'imaginer sur un axe temps la situation de la phrase que vous énoncez et d'effectuer le changement de Langue. En effet, le problème est moins de traduire cette phrase que de d'abord la situer dans votre langue d'origine puis d'utiliser les temps adéquats dans la langue traduite. C'est à ce stade que l'on s'aperçoit qu'il existe des différences d'association entre le past perfect/preterit et le passé composé/imparfait.
> The girls and I relaxed on the sand.
Cette phrase utilise un prétérit simple qui semble indiquer, hors contexte particulier, que l'action associée à "To relax" est terminée. Face à ce point important, on peut donc aboutir aux phrases françaises suivantes :
> Les filles et moi nous détendions sur le sable ( mais maintenant, c'est terminé )
> Les filles et moi nous sommes détendues sur le sable ( mais maintenant, c'est terminé )
Tandis que votre phrase :
> les filles et moi sommes détendues sur le sable.
indique une action en cours ou, suivant le contexte, relevant d'une habitude plus ou moins explicite. Je vous avoue bien volontiers que la différence à saisir entre les deux peut être parfois complexe à saisir et dépend de la perception du locuteur comme du contexte de la situation. Ainsi :
> The girls and I are relaxing on the sand ( nous sommes en train de nous détendre )
> The girls and I relax on the sand. ( Optique que tous les dimanches, nous sommes détendues / notion d'habitude )
Néanmoins, il est vrai qu'ici, la première approche est de loin la plus probable.
Le gros souci demeure, pour une même mécanique de base, de conserver cette mécanique en y adaptant les temps adéquats et cela, toujours hors contexte spécifique.
En m'excusant de cette réponse un peu longue