They shook hands. When writing about it: Sie schüttelten sich die Hände. When talking about it: Sie haben sich die Hände geschüttelt. Händeschütteln is usually connotated with greeting (say hello or goodbye). When people shake hands after settling an argument, it is more comon to say: Sie gaben sich die Hände. (w) Sie haben sich die Hände gegeben. (s) Jemandem die Hände oder eine Hand reichen - that has the connotation of helping or supporting someone. Wir danken allen, die uns bei dieser Arbeit unterstützt und ihre helfenden Hände gereicht haben.

Je nach Zusammenhang könnte man das auch anders, vielleicht passender ausdrücken. Wenn du mehr Kontext gäbest, wäre das leichter zu beantworten.

Sie gaben sich die Hand. Sie reichten sich die Hand. Sie schüttelten die Hände./...haben die Hände geschüttelt.

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