Разница в том,что "ставить" и "класть"- это глаголы несовершенного вида(отвечают на вопрос "Что делать?"),а "поставить" и "положить" - совершенного(отвечают на вопрос "Что сделать?")
А теперь суть."Поставлю стакан на стол" - будущее время. "Я ставлю стакан на стол" - настоящее время
Так же и с положить/класть."Положу вещи на кровать" будущее время ; "Кладу вещи на кровать" - настоящее время.
Если же употреблять оба глагола в прошедшем,то несовершенного вида придают неопределённости.
"Поставил стакан на стол" - действие полностью определенно совершено
"Ставил стакан на стол, и он упал" - человек хотел поставить,но не довёл действие до конца
"Положил вещи на кровать"-действие совершено
"Клал вещи на кровать" -есть неопределённость,непонятно положил ли точно вещи на кровать или что-то помешало до конца довести это действие