Tassen werden immer gestellt (nicht gelegt): auf den Tisch, in die Spülmaschine, in den Schrank... Und normalerweise sagt man "ins Regal", weil Regale oft mehrere Böden haben, also aus mehreren Brettern übereinander bestehen. Aufs Regal sagt man eher, wenn das Regal nur einen Boden hat oder aber wenn man damit den obersten Boden meint. Also: Ich habe deine Tassen in dein Regal gestellt. Oder: Ich habe deine Tassen in dein Regal geräumt.

Ich habe deine Tassen auf dein Regal gestellt.