"Я знаю, что ресторан близко" - значит, что собеседники говорят о конкретном ресторане, известном им обоим, и до него осталось немного идти/ехать. "Я знаю ресторан близко" - значит, что кто-то один из собеседников знает ресторан, который находится близко, и может рассказать другому, как до него дойти или доехать. Только тут лучше использовать "поблизости", а не "близко". В переводе на английский в первом случае был бы "the restaurant", во втором "a restaurant".