It's very important to look at the structure of the sentence. You use открывать when there is a direct object (the action is directed to the object):
- Я открываю дверь.
- Откройте учебник, пожалуйста.
- Мой сосед уже открыл свой магазин.
When you use открываться, there is no way to insert a direct object into the sentence, as the action is directed to the subject:
- Двери открываются.
- Магазин открывается в 9 часов.
- Подождите, мы откроемся через полчаса (in case if you're an owner of a shop, for example).