我在台灣住了五年了 - You still continue living there… (double 了) 我在台灣住了五年 - You’re not living there any more. (single 了) Otherwise your context should be sufficient in order to get what you mean…

表達過去的方式 : 我 "曾經" 在台灣住五年 曾經 : 表示以前有過的行為、情況的副詞。 他曾經到日月潭玩。 他曾經愛我。 或在動詞後用 "過" 我在台灣住 "過" 五年 他到過日月潭玩。 他愛過我。 或兼用 我 "曾經" 在台灣住 "過" 五年 他曾經到過日月潭玩。 他曾經愛過我。 但是 "I have lived in Taiwan for five years" 這句話是完成態 需要借助助詞 "了" 我在台灣已經住(定居)五年了 或 我已經在台灣住(定居)五年了 或 我住(定居)在台灣已經五年了