Hola, Ken: En la mayoría de sus acepciones son sinónimas o tienen connotaciones similares. No obstante, te adjunto sus entradas en el diccionario con ejemplos por si te sirve de ayuda. ✔ Rótulo _________________ • Título de un escrito o de una parte de él (hay que agrandar el rótulo para que resalte más). • Letrero, leyenda o inscripción (al fondo ya se ve el rótulo luminoso del hotel). • Cartel con el que se avisa o anuncia algo (este rótulo anuncia la proximidad de una oficina de información). ✔ Letrero _________________ • Palabra o conjunto de palabras escritas para notificar o dar a conocer algo (tiene puesto el letrero de "cerrado por vacaciones"). ¡Un saludo!

No hay diferencia. Son palabras sinónimas (mismo significado).