Вы можете использовать оба варианта. Различие заключается в том, что форма единственного числа сказуемого указывает на совместное действие, форма множественного числа – на раздельное совершение действия. Поэтому если Вы скажете "пятеро учеников стояло на улице", это будет означать, что они совершали действие вместе (то есть у них одна причина, чтобы стоять на улице). Но если Вы хотите подчеркнуть тот факт, что они все стояли на улице, но при этом каждый стоял на улице по какой-то собственной причине, вы должны употребить сказуемое во множественном числе - "пятеро учеников стояли на улице". С остальными числительными тоже самое.

Пять учеников стояло (стоит) на улице. Два, три, четыре ученика стояли (стоят) на улице. http://evartist.narod.ru/text1/64.htm (параграф 184)

5 учеников стояли на улице. 5 учеников стоят на улице. То же самое с другими числительными (двое, трое, четверо)