omitting [아] from [아서]
가다 + 아서 ——가서
the suffix 아서 will omit [아], when it suffix a verb whose stem ending with ㅏ.
Is this abbreviation a formal rule or an informal custom?
Are other vowels omitted like this?

Question

Answer

That abbreviation is called haplology(동음생략) and a formal rule.

가(다) + 아서 => 가아서 => 가서(동음생략 haplology)
나(다) + 아서 => 나아서 => 나서(동음생략 haplology)
펴(다) + 어서 => 펴어서 => 펴서(동음생략 haplology)

There are also vowel contraction(모음축약)
오(다) + 아서 => 오아서 => 와서(모음축약 vowel contraction)
주(다) + 어서 => 주어서 => 줘서(모음축약 vowel contraction)

N.B.
푸(다) + 어서 => 푸어서 => 퍼서(ㅜ irregular)
뜨(다) + 어서 => 뜨어서 => 떠서(ㅡ irregular)