Quiero ser tu amigo = 私はあなたの友だちになりたいです[わたしはあなたのともだちにないたいです]。
Es una traducción muy literal y tenemos otras maneras de expresarlo como Morgan dijo.
友だちになりましょう。= Vamos a ser amigos.
友だちになりませんか。= ¿Por qué no / Podríamos ser amigos?
Espero que te ayude y ¡mucha suerte!