Se debe usar estábamos, el pretérito imperfecto más o menos se corresponde con el "pasado continuo" del inglés, usado para indicar que una acción pasada se realizó mientras se realizaba otra. Estuvimos sería para una acción terminada y concreta como "En el verano estuvimos en la playa"

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Estoy de acuerdo con Jorge Miguel. En verano, cuando estábamos en la playa, vimos a un hombre que pedía socorro porque no sabía nadar. En verano, cuando estábamos en la playa, mirábamos las olas En verano, cuando perdimos el autobús, vimos a un hombre que pedía socorro porque no sabía nadar En verano, cuando perdimos el autobús, llovía mucho (o estaba lloviendo mucho) Estar en la playa, mirar las olas y llover son acciones contínuas. Ver a un hombre y perder el autobús son acciones concretas.