편하게 무엇이든 물어보세요 will be it. Pyeon-ha-gae moo-uht-ee-deun mool-uh-boe-sae-yo would be how you pronounciate it.

Hard to translate it word for word. I would say 무엇이든 물어 보세요. 무엇이든 편하게(마음 놓고, 주저 말고, 자유롭게) 물어 보세요. 궁금한 게 있으면 뭐든 물어 보세요. 궁금하신 건 뭐든 물어 보세요.