in quest'ordine sono dal meno umiliante al più umiliante. "pregare" può essere usato per una richiesta un po' più spinta rispetto a chiedere normale, ma ognuno mantiene la propria dignità; con "implorare" la richiesta è ancora più spinta e magari ci si attacca anche al braccio o alla gamba della persona che si implora; quando si "supplica" l'umiliazione è totale, si sta in ginocchiotesta bassa e mani giunte sopra la testa senza più dignità :-) In generale, sono sinonimi tra loro, ma gli ultimi due (che in verità sono molto simili e possono essere usati indiferentemente tra loro) hanno un uso specifico, mentre "pregare" può anche essere usato con un significato meno specifico, più generale di "richiesta": La prego di togliere quelle scarpacce sporche di fango dal mio tappeto (questo è sarcasmo, ma è quello che intendo con "richiesta un po' più spinta)