Wie schon gesagt: es ist nicht so einfach. Alle 3 Verben sind Verben der Wahrnehmung. Mit "fühlen" und "spüren" kann man nichts verkehrt machen. "Empfinden" wird mehr bei der inneren Wahrnehmung verwendet. Bsp.: Er fühlte die Hand auf seiner Schulter und empfand Widerwillen. Er spürte wie der Wind Abkühlung brachte. Später würde er sich besser fühlen. Unterschiede werden vor allem in der Verhaltensforschung gemacht.

"empfinden" (mit d) und "fühlen" sind von der Bedeutung sehr ähnlich, habe aber andere Konstruktionen: Er empfand Freude. Sie empfand Trauer. Er fühlte sich gut. Sie fühlte sich schlecht. "spüren" hat immer etwas mit Wahrnehmen zu tun: Er spürte, dass es ihr schlecht ging. Allerdings kann man diesen Aspekt mit "fühlen" auch ausdrücken (wahrscheinlich wegen "nachfühlen"): Er fühlte, dass es ihr schlecht ging. Bei "verspüren" kann sich die Wahrnehmung auch auf die eigene Person beziehen: Er verspürte Trauer. Hm, nicht so einfach. Aber vielleicht hilft das für den Anfang.