Wollen wir gehen ist eine Frage, aber keine Aufforderung. Wir sagen: Lasst uns gehen! (ich und mehrere) Lass uns gehen! (ich und einer) Lass(t) uns essen! Oder: Los, gehen wir! (that's stronger)

Es könnte sein: "Lasst uns gehen" (oder "Gehen wir"), "Lass uns (etwas/was) essen". Aber es kommt auf den Kontext an.

wollen wir gehen (essen) usw