Hi, Mikrofon! Глаголы есть и кушать — синонимы. Как синонимы они выступают с значением «принимать пищу, употреблять в пищу». Эти слова относятся стилистическим синонимам. Есть и кушать различаются стилистически, их употребление регулируется определенными ситуациями речевого общения. Глагол есть употребляется в литературной речи несравненно шире своего синонима. Во-первых, есть — основное слово: обозначающем процесс еды: есть — вкушать — питаться — насыщаться — кушать. . Во-вторых, есть — нейтральное слово, общеупотребительное. Глагол кушать стилистически ограничен в своем употреблении прежде всего как слово, относящееся к речевому этикету; вежливое приглашение гостя, гостей к столу. В этой ситуации используют инфинитив (кушать) -- в составе этикетной формулы «кушать подано, прошу к столу» или в повелительном наклонении — в составе другой формулы «кушайте, пожалуйста!». I wish you success!

As I know, this word is an informal one in Russian language. I totally agree with Moonstone, it is commonly used by women when they're talking to their children.

http://booksleaf.blogspot.ru/2011/09/how-to-use-verb-kushat.html

@ Mikrofon! I'm not a teacher, but I am happy for the "Best Answer"!

This word is used usually by women, addressing to child or guests. So avoid using it. You never make a mistake if you tell есть. But you can sound sickly-sweet if you say кушать.